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相機的安裝方向:以操作者站立調(diào)試的位置為基準(一般就是顯示器的位置),相機的螺絲孔面朝向操作者,標簽面(即正面)遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性,方便調(diào)試。
① 點擊軟件左上角的“橙色圖標”,點擊“用戶”進入用戶設(shè)置界面;
② 用戶管理界面,輸入供應(yīng)商權(quán)限密碼:“310525”,點擊“用戶登陸”,進入軟件管理權(quán)。
③ 有登陸權(quán)限,才可以設(shè)置軟件參數(shù),修改產(chǎn)品模板,非登陸狀態(tài),不能更改以上數(shù)據(jù)。
設(shè)定對位平臺的待機位原則即是:使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。
設(shè)置待機位之前需要啟動復(fù)位進行平臺回零,回零完成后點擊“軸操作/IO監(jiān)控”->“手動操作”彈出軸操作界面,選擇X1軸,填寫點動距離,通過手動點擊正反轉(zhuǎn)操控X1軸到限位中間位置,最后點“保存點位”。同理設(shè)定X2軸和Y軸的待機位置,如此便完成了對位平臺待機位的設(shè)定。
軟件上點擊中心,在圖像中可以看到橙色的十字線,這個為視野中心,在產(chǎn)品上料過程中,我們需要將產(chǎn)品放置到橙色十字交點即視野中心位置。
? Step1:如圖7所示,通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學(xué)習(xí)的通道:“LCM左角點”,然后點擊“主模板登錄”進行圖像的模板學(xué)習(xí)。
? Step2:如圖8所示,下拉重新選擇“灰度匹配+雙直線”,黃色的模板框工具和藍色的直線工具則會顯示出來,通過拖拽調(diào)整先使兩個直線工具的中線分別與產(chǎn)品的水平邊和垂直邊的邊緣相接,然后調(diào)整模板框位置和大小到合適,再點擊“方法學(xué)習(xí)”,則學(xué)習(xí)記錄當前的模板。注意直線工具的極性和找邊方向。
? Step3:調(diào)整高級參數(shù)。點擊“高級參數(shù)”,進入高級參數(shù)界面,調(diào)整參數(shù)如下圖9與圖10。可根據(jù)實際情況修改“分數(shù)”、“角度容差”、“濾波次數(shù)”、“有效點比例”、“直線夾角誤差”等參數(shù)。
使用匹配粗定位:
抓邊工具位置是否需要關(guān)聯(lián)匹配粗定位的坐標結(jié)果,默認勾選
匹配是否考慮預(yù)處理:
采用模板匹配結(jié)果來定位抓邊工具時,是否需要使用預(yù)處理后的圖像做匹配粗定位,默認不勾選
使用相同參數(shù):
抓邊工具的閾值參數(shù)分開設(shè)定還是使用相同的參數(shù),默認勾選
采樣步長:
卡尺工具間距,一般設(shè)置為卡尺寬度的1/2,這樣目標邊邊緣的采樣點就不會遺漏
閾值:
黑白灰階過度的門限值,默認值20
濾波:
濾除圖像中的噪聲,默認值為0。目前這個參數(shù)不建議使用
卡尺寬度:
卡尺工具的寬度,例如卡尺寬度是10代表會在是個像素點的寬度范圍內(nèi)取到一個有效點。默認值為10
有效點比例:
有效點的上限值,默認值為0.5
聚類:
該功能不建議使用,默認為不勾選
直線夾角誤差:
直線夾角誤差(與90比較)的上限
邊緣強度:
周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合,例如設(shè)置為3代表軟件會用相鄰3個像素的灰階進行比較得出一個像素跳變的像素點。這種方式求出的像素跳動點相對穩(wěn)定一下。默認值為3
濾波次數(shù):
執(zhí)行濾波的次數(shù),默認值為1
濾波強度:
執(zhí)行濾波的強度,默認值為1.8,值越小濾波強度越大
“分數(shù)”是限定模板匹配度相似度的參數(shù),范圍:0~1,代表圖像與模板相似度必須高于該設(shè)定值。否則認為NG。
“角度容差”是限定匹配角度范圍的參數(shù),范圍:0°~ 180°,代表允許角度偏差范圍:±0°~±180°。超出則NG。
“直線夾角誤差”是水平邊與垂直邊夾角與標準90°之間的誤差允許范圍。超出則NG。
? Step4:學(xué)習(xí)LCM右角點的模板,方法與前面相同
? Step5:相同的方法學(xué)習(xí)TP的左角點模板和右角點模板。
相機自動標定流程主要目的是建立相機和對位平臺的關(guān)系。
相機標定,通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關(guān)系建立,特別方便客戶換型,用戶只需要1分鐘即可完成標定。
系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下點擊“運行參數(shù)”->“系統(tǒng)標定”,彈出標定界面后,點擊“啟動標定”即可開始標定,系統(tǒng)提示標定完成即完成標定。
相機映射的目的是建立對象相機與目標相機之間的關(guān)系。
? Step1:將方形TP放置到治具上通過模組搬運到目標相機下。制作映射通道的左角點模板和右角點模板,方法與前面類似。見:4.2。
? Step2:將TP搬運到對象相機下,學(xué)習(xí)對象相機映射通道的模板,方法與前面相同。見:4.2。
自動映射:PLC配合視覺系統(tǒng)完成了自動映射功能的情況下可以使用自動映射。
系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下,打開相機映射界面,放置好TP,點擊“啟動映射”,抓點OK完成第一次映射后,再點擊“轉(zhuǎn)換測試”進行一次轉(zhuǎn)換測試。
手動映射:
1) 系統(tǒng)全體停止,將方形TP搬運到目標相機下,打開映射界面,勾選第一次映射,再勾選目標相機CAM1,點擊記錄按鈕,系統(tǒng)會抓取兩個Mark點的坐標。
2) 通過手動控制搬運模組將TP搬運到對位平臺的貼合位上,也就是對象相機的下方。再勾選對象相機CAM0,點擊記錄按鈕,系統(tǒng)會抓取兩個Mark點的坐標。
3) 點擊手動映射。
4) 重復(fù)1)、2)步驟,再搬運一次TP,抓點OK后點擊手動測試。CH數(shù)據(jù)需要在【-3~3】范圍內(nèi)才算映射合格。代表產(chǎn)品交接穩(wěn)定,否則需要檢查抓點問題和機構(gòu)交接的穩(wěn)定性問題。
5) 手動映射需要手動保存映射數(shù)據(jù),否則重啟軟件數(shù)據(jù)丟失。自動映射則會自動保存。
根據(jù)補償方向圖示,在右側(cè)對應(yīng)的方向補償寫入補償數(shù)值后,點擊“設(shè)置”累加到左側(cè)的總補償參數(shù)中。設(shè)置完補償參數(shù)退出前必須要點擊“保存參數(shù)”,補償才能生效。