1、 相機安裝

相機的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），相機的螺絲孔面朝向操作者，標簽面（即正面）遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調(diào)試。

2、 軟件權限的登陸

① 點擊軟件左上角的“橙色圖標”，點擊“用戶”進入用戶設置界面；

② 用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點擊“用戶登陸”，進入軟件管理權。

③ 有登陸權限，才可以設置軟件參數(shù)，修改產(chǎn)品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數(shù)據(jù)。

3、 設置待機位（控軸）

設定對位平臺的待機位原則即是：使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。

設置待機位之前需要啟動復位進行平臺回零，回零完成后點擊“軸操作/IO監(jiān)控”->“手動操作”彈出軸操作界面，選擇X1軸，填寫點動距離，通過手動點擊正反轉操控X1軸到限位中間位置，最后點“保存點位”。同理設定X2軸和Y軸的待機位置，如此便完成了對位平臺待機位的設定。

4、 產(chǎn)品換型

4.1、產(chǎn)品上料，調(diào)整到CCD中心

軟件上點擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個為視野中心，在產(chǎn)品上料過程中，我們需要將產(chǎn)品放置到橙色十字交點即視野中心位置。

4.2、圖像模板學習

4.2.1、圓心的模板學習

? Step1：如圖7所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學習的通道：“LCM圓心”，然后進行“主模板登錄”進行圖像的模板學習。

? Step2：如圖8所示，下拉重新選擇“灰度匹配＋圓心”，黃色的模板框工具和藍色的圓心工具則會顯示出來，通過拖拽調(diào)整使圓心工具的中環(huán)與Mark圓形邊緣相接，模板框位置和大小到合適，再點擊“方法學習”，則學習記錄當前的模板。

? Step3：調(diào)整高級參數(shù)。點擊“高級參數(shù)”，進入高級參數(shù)界面，調(diào)整參數(shù)如下圖9與圖10?？筛鶕?jù)實際情況修改“分數(shù)”、“濾波次數(shù)”、“有效點比例”參數(shù)。

使用匹配粗定位：

抓邊工具位置是否需要關聯(lián)匹配粗定位的坐標結果，默認勾選

匹配是否考慮預處理：

采用模板匹配結果來定位抓圓工具時，是否需要使用預處理后的圖像做匹配粗定位，默認不勾選

使用相同參數(shù)：

抓圓工具的閾值參數(shù)分開設定還是使用相同的參數(shù)，默認勾選

采樣步長：

卡尺工具間距，一般設置為卡尺寬度的1/2，這樣目標邊邊緣的采樣點就不會遺漏

閾值：

黑白灰階過度的門限值，默認值20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認值為0。目前這個參數(shù)不建議使用

卡尺寬度：

卡尺工具的寬度，例如卡尺寬度是10代表會在是個像素點的寬度范圍內(nèi)取到一個有效點。默認值為10

有效點比例：

有效點的上限值，默認值為0.5

聚類：

該功能不建議使用，默認為不勾選

完整圓周：

可以采用抓取360度圓的工具，也可以使用抓取小于360度圓的工具

半徑容差：

當前抓取的圓半徑和模板圓半徑差值

邊緣強度：

周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合，例如設置為3代表軟件會用相鄰3個像素的灰階進行比較得出一個像素跳變的像素點。這種方式求出的像素跳動點相對穩(wěn)定一下。默認值為3

濾波次數(shù)：

執(zhí)行濾波的次數(shù)，默認值為1

濾波強度：

執(zhí)行濾波的強度，默認值為1.8，值越小濾波強度越大

4.2.2、靶標的模板學習

? Step1：如圖11所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學習的通道：“LCM靶標”，然后點擊“主模板登錄”進行圖像的模板學習。

? Step2：如下圖12所示，勾選“使能局部圖像”，點擊“重置局部”以調(diào)整局部圖像的范圍和位置，調(diào)整完畢后，點擊“保存位置”進行保存。局部圖像是限定圖像的查找范圍，以提高命中率和縮短圖像處理時間。

? Step3：如下圖13所示，下拉重新選擇“邊緣匹配”，黃色的模板框工具則會顯示出來，通過拖拽調(diào)整使模板框位置和大小合適，再點擊“方法學習”，則學習記錄當前的模板。

? Step4：調(diào)整高級參數(shù)。點擊“高級參數(shù)”，進入高級參數(shù)界面，調(diào)整參數(shù)如下圖14所示。可根據(jù)實際情況修改“分數(shù)”、“角度容差”參數(shù)，修改完成后點擊保存。

“分數(shù)”是限定模板匹配度相似度的參數(shù)，范圍：0~1，代表圖像與模板相似度必須高于該設定值。否則認為NG。

“角度容差”是限定匹配角度范圍的參數(shù)，范圍：0°~ 180°，代表允許角度偏差范圍：±0°~±180°。超出則NG。

4.3、更新原始點

更新靶標原始點的作用是將當前通道的Mark點與圓心連線的角度作為產(chǎn)品角度的基準角度。

4.4、TP的模板學習和更新原始點

操作參考4.2和4.3。

5、 相機自動標定

相機自動標定流程主要目的是建立相機和對位平臺的關系。

5.1、調(diào)整產(chǎn)品到視野中心

5.2、相機自動標定

相機標定，通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要1分鐘即可完成標定。

系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下點擊“運行參數(shù)”->“系統(tǒng)標定”，彈出標定界面后，點擊“啟動標定”即可開始標定，系統(tǒng)提示標定完成即完成標定。

6、 相機映射

相機映射的目的是建立對象相機與目標相機之間的關系。

6.1、學習映射通道的模板

? Step1：在TP上貼兩個黑色的Mark點，并將TP放置到治具上通過模組搬運到目標相機下。

? Step2：選擇對應的映射通道，學習Mark點的模板。

a) 選擇對應通道并登錄主模板；

b) 設定局部圖像；

c) 使用“局部斑點重心”學習Mark點模板；

d) 以同樣的方法學習下面的Mark點的模板；

? Step3：將TP搬運到對象相機下，學習對象相機映射通道的模板，方法與前面相同。

6.2、開始映射

自動映射：PLC配合視覺系統(tǒng)完成了自動映射功能的情況下可以使用自動映射。

系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下，打開相機映射界面，放置好TP，點擊“啟動映射”，抓點OK完成第一次映射后，再點擊“轉換測試”進行一次轉換測試。

手動映射：

1) 系統(tǒng)全體停止，將帶有兩個Mark點的TP搬運到目標相機下，打開映射界面，勾選第一次映射，再勾選目標相機CAM1，點擊記錄按鈕，系統(tǒng)會抓取兩個Mark點的坐標。

2) 通過手動控制搬運模組將TP搬運到對位平臺的貼合位上，也就是對象相機的下方。再勾選對象相機CAM0，點擊記錄按鈕，系統(tǒng)會抓取兩個Mark點的坐標。

3) 點擊手動映射。

4) 重復1）、2）步驟，再搬運一次TP，抓點OK后點擊手動測試。CH數(shù)據(jù)需要在【-3~3】范圍內(nèi)才算映射合格。代表產(chǎn)品交接穩(wěn)定，否則需要檢查抓點問題和機構交接的穩(wěn)定性問題。

5) 手動映射需要手動保存映射數(shù)據(jù)，否則重啟軟件數(shù)據(jù)丟失。自動映射則會自動保存。

7、 程序補償功能說明

根據(jù)補償方向圖示，在右側對應的方向補償寫入補償數(shù)值后，點擊“設置”累加到左側的總補償參數(shù)中。設置完補償參數(shù)退出前必須要點擊“保存參數(shù)”，補償才能生效。