歸一化變換包含兩個部分，圖像坐標(biāo)的平移和尺度的縮放。進行歸一化的變換不但能夠提高處理結(jié)果的精確度，而且通過選擇一個標(biāo)準(zhǔn)的坐標(biāo)系預(yù)先的消除了圖像尺度和坐標(biāo)原點的選擇對算法最終結(jié)果的影響。

歸一化變換的步驟：

1.    對點進行平移，讓這些點的圖心（Centroid）移到原點

2.    進行尺度縮放，讓這些點的到原點的平均距離為

數(shù)據(jù)的歸一化在一些算法中是必須得，特別是對一些不太良定的問題，例如：基本矩陣的計算以及三焦張量的DLT算法。

歸一化變換矩陣T的求解：

是的平均值

尺度S為