1、 硬件布置

相機的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準(zhǔn)（一般就是顯示器的位置），相機的螺絲孔面朝向操作者，標(biāo)簽面（即正面）遠(yuǎn)離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調(diào)試。

機械手的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準(zhǔn)（一般就是顯示器的位置），以雅馬哈四軸SCARA機械手為例，機械手的安裝方向如下：

2、軟件權(quán)限的登陸

①點擊軟件左上角的“橙色圖標(biāo)”，點擊“用戶”進(jìn)入用戶設(shè)置界面；

②在用戶管理界面，輸入供應(yīng)商權(quán)限密碼：“310525”，點擊“用戶登陸”，進(jìn)入軟件管理權(quán)。

③只有登陸權(quán)限，才可以設(shè)置軟件參數(shù)，修改產(chǎn)品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數(shù)據(jù)。

3、 產(chǎn)品換型

3.1、面紙上料，調(diào)整到CCD中心

軟件上點擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個為視野中心，在面紙上料過程中，我們需要將面紙的特征點放置到橙色十字交點即視野中心位置。

3.2、圖像模板學(xué)習(xí)

? Step1：如圖5所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進(jìn)行模板學(xué)習(xí)的通道，然后進(jìn)行“主模板登錄”進(jìn)行圖像的模板學(xué)習(xí)。

? Step2：如圖6所示，下拉重新選擇“邊緣匹配”，黃色的模板框工具則會顯示出來，通過拖拽調(diào)整位置和大小到合適，再點擊“方法學(xué)習(xí)”，則學(xué)習(xí)記錄當(dāng)前的模板。

? Step3：調(diào)整高級參數(shù)。點擊“高級參數(shù)”，進(jìn)入高級參數(shù)界面，調(diào)整參數(shù)如下圖7?？筛鶕?jù)實際情況修改“分?jǐn)?shù)”、“角度容差”參數(shù)。

“分?jǐn)?shù)”是限定模板匹配度相似度的參數(shù)，范圍：0~1，代表圖像與模板相似度必須高于該設(shè)定值。否則認(rèn)為NG。

“角度容差”是限定匹配角度范圍的參數(shù)，范圍：0°~ 180°，代表允許角度偏差范圍：±0°~±180°。超出則NG。

? Step4：模板修改。點擊高級參數(shù)界面的模板修改則可以進(jìn)入模板修改界面。模板修改的主要目的是擦除干擾區(qū)域以減小不相關(guān)區(qū)域?qū)D像模板的影響。首先勾選“修改模板”，再勾選“剔除”，使用以下圖像工具中的一種進(jìn)行干擾區(qū)域的擦除。圖中紅色區(qū)域即為擦除的區(qū)域。

3.3、機器人-面紙原始點刷新

面紙-原始點刷新功能主要是設(shè)定面紙的基準(zhǔn)位置。

3.4、保存貼合位置

將機械手移動到貼合的位置，將此位置保存為貼合位置。

4、相機自動標(biāo)定

相機自動標(biāo)定流程主要目的是建立相機和機械手的關(guān)系。

4.1、調(diào)整標(biāo)定模板到視野中心

4.2、保存相機標(biāo)定位置

機械手吸起標(biāo)定板，移動到相機的視野中心，鼠標(biāo)左鍵點擊“相機-1標(biāo)定”進(jìn)行單相機標(biāo)定位置點位的保存。

4.3、候補模板登錄進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)

候補模板登錄方法如下所示：

標(biāo)定應(yīng)用說明： 

機械手吸起標(biāo)定板，將圓形Mark移動到圖像視野中心。 

標(biāo)定的圖像學(xué)習(xí)，使用后補模板登錄如左圖所示，選中序號1，然后進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)。 

序號0為主模板，序號1為我們選擇的候補模板。

標(biāo)定的圖像學(xué)習(xí)，使用后補模板登錄如左圖所示，選中序號1，然后進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)。 

標(biāo)定板學(xué)習(xí)方法為：“局部斑點重心”

相機標(biāo)定，通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關(guān)系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要1分鐘即可完成標(biāo)定。

4.4、相機自動標(biāo)定

執(zhí)行左上角“相機標(biāo)定”后，進(jìn)行單相機的自動標(biāo)定，此過程主要目的是將相機坐標(biāo)系和機械手坐標(biāo)系關(guān)聯(lián)到一起。

5、機器人控制軟件

機器人控制軟件主要用于輔助進(jìn)行機械手的簡單功能調(diào)試。主要功能以模式分為兩部分，自動模式和手動模式。

具體功能：

5.1、手動模式

手動模式下可以使用的功能如下：

5.2、自動模式 

5.3、程序補償功能說明