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相機(jī)的安裝方向:以操作者站立調(diào)試的位置為基準(zhǔn)(一般就是顯示器的位置),相機(jī)的螺絲孔面朝向操作者,標(biāo)簽面(即正面)遠(yuǎn)離操作者。這樣才能保證實(shí)際圖像和顯示器圖像保持一致性,方便調(diào)試。
① 點(diǎn)擊軟件左上角的“橙色圖標(biāo)”,點(diǎn)擊“用戶”進(jìn)入用戶設(shè)置界面;
② 用戶管理界面,輸入供應(yīng)商權(quán)限密碼:“310525”,點(diǎn)擊“用戶登陸”,進(jìn)入軟件管理權(quán)。
③ 有登陸權(quán)限,才可以設(shè)置軟件參數(shù),修改產(chǎn)品模板,非登陸狀態(tài),不能更改以上數(shù)據(jù)。
設(shè)定對(duì)位平臺(tái)的待機(jī)位原則即是:使對(duì)位平臺(tái)的行程最大化。即要求對(duì)位平臺(tái)各軸到正負(fù)限位的距離相等。
設(shè)置待機(jī)位之前需要啟動(dòng)復(fù)位進(jìn)行平臺(tái)回零,回零完成后點(diǎn)擊“軸操作/IO監(jiān)控”->“手動(dòng)操作”彈出軸操作界面,選擇X1軸,填寫點(diǎn)動(dòng)距離,通過(guò)手動(dòng)點(diǎn)擊正反轉(zhuǎn)操控X1軸到限位中間位置,最后點(diǎn)“保存點(diǎn)位”。同理設(shè)定X2軸和Y軸的待機(jī)位置,如此便完成了對(duì)位平臺(tái)待機(jī)位的設(shè)定。
軟件上點(diǎn)擊中心,在圖像中可以看到橙色的十字線,這個(gè)為視野中心,在產(chǎn)品上料過(guò)程中,我們需要將產(chǎn)品放置到橙色十字交點(diǎn)即視野中心位置。
Step1:如圖7所示,通過(guò)“通道名稱”處選擇我們要進(jìn)行模板學(xué)習(xí)的通道:“膜片左上角點(diǎn)”,然后點(diǎn)擊“主模板登錄”進(jìn)行圖像的模板學(xué)習(xí)。
Step2:如圖8所示,下拉重新選擇“灰度匹配+雙直線”,黃色的模板框工具和藍(lán)色的直線工具則會(huì)顯示出來(lái),通過(guò)拖拽調(diào)整先使兩個(gè)直線工具的中線分別與產(chǎn)品的水平邊和垂直邊的邊緣相接,然后調(diào)整模板框位置和大小到合適,再點(diǎn)擊“方法學(xué)習(xí)”,則學(xué)習(xí)記錄當(dāng)前的模板。注意直線工具的極性和找邊方向。
Step3:調(diào)整高級(jí)參數(shù)。點(diǎn)擊“高級(jí)參數(shù)”,進(jìn)入高級(jí)參數(shù)界面,調(diào)整參數(shù)如下圖9與圖10??筛鶕?jù)實(shí)際情況修改“分?jǐn)?shù)”、“角度容差”、“濾波次數(shù)”、“有效點(diǎn)比例”、“直線夾角誤差”等參數(shù)。
使用匹配粗定位:
抓邊工具位置是否需要關(guān)聯(lián)匹配粗定位的坐標(biāo)結(jié)果,默認(rèn)勾選
匹配是否考慮預(yù)處理:
采用模板匹配結(jié)果來(lái)定位抓邊工具時(shí),是否需要使用預(yù)處理后的圖像做匹配粗定位,默認(rèn)不勾選
使用相同參數(shù):
抓邊工具的閾值參數(shù)分開(kāi)設(shè)定還是使用相同的參數(shù),默認(rèn)勾選
采樣步長(zhǎng):
卡尺工具間距,一般設(shè)置為卡尺寬度的1/2,這樣目標(biāo)邊邊緣的采樣點(diǎn)就不會(huì)遺漏
閾值:
黑白灰階過(guò)度的門限值,默認(rèn)值20
濾波:
濾除圖像中的噪聲,默認(rèn)值為0。目前這個(gè)參數(shù)不建議使用
卡尺寬度:
卡尺工具的寬度,例如卡尺寬度是10代表會(huì)在是個(gè)像素點(diǎn)的寬度范圍內(nèi)取到一個(gè)有效點(diǎn)。默認(rèn)值為10
有效點(diǎn)比例:
有效點(diǎn)的上限值,默認(rèn)值為0.5
聚類:
該功能不建議使用,默認(rèn)為不勾選
直線夾角誤差:
直線夾角誤差(與90比較)的上限
邊緣強(qiáng)度:
周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合,例如設(shè)置為3代表軟件會(huì)用相鄰3個(gè)像素的灰階進(jìn)行比較得出一個(gè)像素跳變的像素點(diǎn)。這種方式求出的像素跳動(dòng)點(diǎn)相對(duì)穩(wěn)定一下。默認(rèn)值為3
濾波次數(shù):
執(zhí)行濾波的次數(shù),默認(rèn)值為1
濾波強(qiáng)度:
執(zhí)行濾波的強(qiáng)度,默認(rèn)值為1.8,值越小濾波強(qiáng)度越大
Step4:依次學(xué)習(xí)對(duì)象圖像右上角點(diǎn)模板、左下角點(diǎn)模板、右下角點(diǎn)模板,方法與前面相同
圖像學(xué)習(xí)方法與前面相同:4.2。
相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定流程主要目的是建立相機(jī)和對(duì)位平臺(tái)的關(guān)系。
相機(jī)標(biāo)定,通過(guò)機(jī)器手平臺(tái)自動(dòng)完成相機(jī)和平臺(tái)的關(guān)系建立,特別方便客戶換型,用戶只需要1分鐘即可完成標(biāo)定。
系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下點(diǎn)擊“運(yùn)行參數(shù)”->“系統(tǒng)標(biāo)定”,彈出標(biāo)定界面后,點(diǎn)擊“啟動(dòng)標(biāo)定”即可開(kāi)始標(biāo)定,系統(tǒng)提示標(biāo)定完成即完成標(biāo)定。
相機(jī)映射的目的是建立對(duì)象相機(jī)與目標(biāo)相機(jī)之間的關(guān)系。
Step1:將方形TP放置到治具上通過(guò)模組搬運(yùn)到目標(biāo)相機(jī)下。制作映射通道的左上角點(diǎn)模板、右上角點(diǎn)模板、左下角點(diǎn)模板和右下角點(diǎn)模板,方法類似。見(jiàn):4.2。
Step2:將TP搬運(yùn)到對(duì)象相機(jī)下,學(xué)習(xí)對(duì)象相機(jī)映射通道的模板,方法與前面相同。見(jiàn):4.2。
自動(dòng)映射:PLC配合視覺(jué)系統(tǒng)完成了自動(dòng)映射功能的情況下可以使用自動(dòng)映射。
系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下,打開(kāi)相機(jī)映射界面,放置好TP,點(diǎn)擊“啟動(dòng)映射”,抓點(diǎn)OK完成第一次映射后,然后重復(fù)再做第二次映射。再點(diǎn)擊“轉(zhuǎn)換測(cè)試”進(jìn)行一次轉(zhuǎn)換測(cè)試。
手動(dòng)映射:
1) 系統(tǒng)全體停止,將TP搬運(yùn)到目標(biāo)相機(jī)下,打開(kāi)映射界面,勾選第一次映射,再勾選目標(biāo)產(chǎn)品“記錄”,點(diǎn)擊“目標(biāo)”按鈕,系統(tǒng)會(huì)抓取Mark點(diǎn)的坐標(biāo)。
2) 通過(guò)手動(dòng)控制搬運(yùn)模組將TP搬運(yùn)到對(duì)位平臺(tái)的貼合位上,也就是對(duì)象相機(jī)的下方。再勾選對(duì)象產(chǎn)品“記錄”,點(diǎn)擊“對(duì)象”按鈕,系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)抓取Mark點(diǎn)的坐標(biāo)。
3) 勾選第二次映射,重復(fù)1)、2)步驟,再搬運(yùn)一次TP,記錄第二次目標(biāo)坐標(biāo)。
4) 通過(guò)手動(dòng)控制搬運(yùn)模組將TP搬運(yùn)到對(duì)位平臺(tái)的貼合位上,也就是對(duì)象相機(jī)的下方,記錄第二次對(duì)象坐標(biāo)。
5) 點(diǎn)擊手動(dòng)映射。
6) 勾選轉(zhuǎn)換測(cè)試,再做第三次交接,步驟同上,抓點(diǎn)OK后點(diǎn)擊手動(dòng)測(cè)試。CH數(shù)據(jù)需要在【-3~3】范圍內(nèi)才算映射合格。代表產(chǎn)品交接穩(wěn)定,否則需要檢查抓點(diǎn)問(wèn)題和機(jī)構(gòu)交接的穩(wěn)定性問(wèn)題。
7) 手動(dòng)映射需要手動(dòng)保存映射數(shù)據(jù),否則重啟軟件數(shù)據(jù)丟失。自動(dòng)映射則會(huì)自動(dòng)保存。
根據(jù)補(bǔ)償方向圖示,在右側(cè)對(duì)應(yīng)的方向補(bǔ)償寫入補(bǔ)償數(shù)值后,點(diǎn)擊“設(shè)置”累加到左側(cè)的總補(bǔ)償參數(shù)中。設(shè)置完補(bǔ)償參數(shù)退出前必須要點(diǎn)擊“保存參數(shù)”,補(bǔ)償才能生效。