定位原理概述

系統(tǒng)架構(gòu)

視覺定位系統(tǒng)采用打正向光方式，光源在機械手上方，CCD從上往下拍攝，進行圖像分析定位。相機將計算出的像素坐標轉(zhuǎn)換為機械手的物理坐標，視覺軟件與機械手進行網(wǎng)口通訊，將視野內(nèi)物料的物理坐標發(fā)送給機械手，機械手抓取物料放在指定工位。

 

系統(tǒng)采用宮格標定，自定義行列數(shù)和間距及旋轉(zhuǎn)角度，通過機械手發(fā)送的當前機械坐標，視覺軟件自動計算出宮格機械坐標，視覺軟件與機械手進行網(wǎng)口通訊，機械手吸取物料到達指定的機械坐標，相機拍攝物料計算出像素坐標和機械坐標的關(guān)系。

系統(tǒng)配置

系統(tǒng)配置清單

設(shè)置軟件配置

設(shè)置軟件配置-基礎(chǔ)參數(shù)

宮格標定行數(shù)和列數(shù)的計算

根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

軟件操作介紹

軟件主頁

說明：只要相機位置有移動必須要進行標定

系統(tǒng)標定（機械手根據(jù)宮格坐標走位置吸放產(chǎn)品，相機對產(chǎn)品進行每個位置拍照）

說明：更換不同型號產(chǎn)品必須要示教生產(chǎn)位置

進入高級參數(shù)界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

個數(shù)：查找產(chǎn)品的個數(shù)。

分數(shù)：和學(xué)習(xí)目標模板分數(shù)的相似度，建議分數(shù)0.5左右。  比例容差：學(xué)習(xí)的目標模板和查找產(chǎn)品的大小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來料產(chǎn)品角度變化的范圍正負值，超出設(shè)置的此范圍則匹配模板失敗。

模板修改：腌膜，剔除模板干擾點。

系統(tǒng)補償

根據(jù)實際應(yīng)用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進行補償。補償?shù)姆较騾⒄諜C械手的的坐標系方向。如圖方向所示。