1. 問題概述 

 最終呈現(xiàn)效果為對位時間長。

2. 問題分析  

Fig.1 影響WiseAlign對位時間因素

2.1機構(gòu)問題

(1) 上料偏差大

可以把視覺拍照延遲設(shè)置500ms以上（為了便于觀察，可以將延遲設(shè)置為5000ms甚至更大便于觀察），看第一次對位過程中XYR的偏移量數(shù)值是多少

Fig.2 WiseAlign中觀察XYR偏移量

(2) 對位平臺速度是否滿足需求。

①一般使用對位平臺為步進電機的情況下，步進電機的速度為8mm~10mm/s為佳，根據(jù)實際情況和選用平臺廠商提供的建議速度去設(shè)定。

②對位平臺參數(shù)設(shè)定是否正確

對位平臺絲桿螺距、旋轉(zhuǎn)半徑；如果對位平臺旋轉(zhuǎn)軸為蝸輪蝸桿或者側(cè)推的方式見文檔“MicroDistPro視覺對位系統(tǒng)之旋轉(zhuǎn)半徑”所示，可通過官網(wǎng)搜索或者尋找技術(shù)支持提供文檔。

2.2視覺問題

(1) 視覺對位整定延遲以及對位信號延遲

Fig.3 WiseAlign對位延遲設(shè)定

對位整定延遲的設(shè)定，一般是為了等待機臺停止穩(wěn)定，使得相機取得穩(wěn)定可靠的圖像，保障圖像處理的穩(wěn)定性，若是PLC或者其他運動控制已經(jīng)有整定停止時間保障了機構(gòu)的穩(wěn)定性，可減少拍照延遲的時間設(shè)定，提升對位速度；對位信號延遲則是收到IO信號后延時觸發(fā)，正常情況下可默認(rèn)為10ms。

(2) 精度設(shè)置過高

Fig.4 WiseAlign中精度設(shè)定

對位精度設(shè)定，一般情況下，建議設(shè)定為標(biāo)定后像素精度的1~2倍范圍內(nèi)，比如我們標(biāo)定后得到的精度是0.01770mm/pixel，建議設(shè)定的精度范圍為0.0177mm~0.0354mm范圍內(nèi)，若是需要設(shè)定更高的精度，需要保障圖像成像效果和平臺機構(gòu)的精度。

(3) 圖像處理時間長

Fig.5 當(dāng)前圖像處理耗時

通過界面中時間顯示可以查看當(dāng)前圖像處理消耗的時間，如圖5所示，圖像處理為2ms。

(4) 實時坐標(biāo)像素跳動大

Fig.6 實時坐標(biāo)顯示

通過實時分析圖像處理結(jié)果，獲得當(dāng)前的實時圖像處理像素坐標(biāo)，分析圖像處理的可靠性，在產(chǎn)品穩(wěn)定不動的條件下，使用此方法快速測試整個成像系統(tǒng)的魯棒性，若是出現(xiàn)圖像處理分析的像素坐標(biāo)波動超過1個像素，表示當(dāng)前圖像存在不穩(wěn)定的因素，需要分析圖像成像效果是否穩(wěn)定，或者圖像處理工具是否可靠。

(5) 對位次數(shù)多

Fig.7 WiseAlign設(shè)定對位次數(shù)

對位次數(shù)的設(shè)定，一般是為了通過多次對位達到更高的精度，彌補對位平臺機構(gòu)一次對位不滿足精度情況下設(shè)定。當(dāng)圖像處理處理可靠、平臺精度高，來料偏差小的情況下，一般1~2次對位即可達到像素精度；若是出現(xiàn)多次對位均達不到預(yù)設(shè)精度范圍情況下，需要從以下幾方面排查。

①對位平臺的參數(shù)設(shè)定是否正確

②是否有機構(gòu)出現(xiàn)不穩(wěn)定

③圖像處理效果是否可靠

3. 問題分析