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精密對位平臺UVW使用上需要注意之處
以常規(guī)對位平臺作為解析例子,使用對位平臺時候需要注意的是回零的方式
平臺結(jié)構(gòu)圖
XXY各軸運動方向
等效XYR模型圖
XXY各軸運動方向圖所示,X1軸方向往上為正方向運動,往下則為負(fù)方向;X2軸往下為正方向運動,往上則為負(fù)方向運動;Y軸往左為正方向運動,往右則為負(fù)方向運動。按照此方法,等效XYR模型圖(R軸表示旋轉(zhuǎn)軸)如圖1所示,由于平臺的行程有限(±3mm/±2度),所以我們在控制平臺回零的時候,需要特別注意,尤其是對X1軸和X2軸的控制方式,建議采用以下方式進(jìn)行控制:
步驟1:我們先進(jìn)行X方向回零(X方向由X1軸和X2同時控制來達(dá)成),X1軸往正方向運動,X2軸往負(fù)方向運動,則往X正方向運動,當(dāng)X1軸碰到正限位,X2軸碰到負(fù)限位后,兩個軸(X1和X2)再同時往反方向回零,碰到原點開關(guān)完成回零動作。
步驟2:當(dāng)完成X方向回零后,接下來我們進(jìn)行Y方向的回零,Y軸往正方向運動,碰到正限位后,再往反方向回零,碰到原點開關(guān)完成回零動作。
通過步驟1和步驟2的方式回零后,平臺在原點位置,此時X、Y、旋轉(zhuǎn)等可移動的行程達(dá)到最大值。這時候運動最為安全,每一次進(jìn)行對位后,需要進(jìn)行步驟1和步驟2的動作,將平臺回零后再進(jìn)行下一次的對位動作。
回零方式說明
所示,PEL為正限位,MEL為負(fù)限位,ORG為原點開關(guān),則回零過程中,需要考慮原點開關(guān)的行程,即圖2中ORG開關(guān)左側(cè)粉色位置到右側(cè)藍(lán)色位置的行程。
原點開關(guān)上升沿到下降沿位置
如上圖所示,我們要做到每次回零很精準(zhǔn)(上升沿為粉色所在的沿邊,下降沿為藍(lán)色所在的位置),需要考慮原點開關(guān)的行程(如每次將平臺運動到橙色直線所在的位置)。
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