描述

2020年已經(jīng)過了大半，對于相當一部分機器人廠家來說，前半年算是白過了。

受疫情影響，既出不去，也進不來，哪怕現(xiàn)在人員慢慢流動起來，很多原本確定的機會變成了觀望，很多觀望的客戶變成了絕望！突如其來的疫情，對于本就不景氣的機器人市場簡直是“雪上加液氮”，透心涼了！

去年安慰自己，黎明前是最黑暗的，誰知遇上了極夜。如此嚴峻的形勢下，“突圍”成了熱門詞，然而，圍未突，頭先禿，談何容易……

在小型機器人的三大品類中，小六軸倒是率先上岸，借助“偽協(xié)作”殺出一條血路；盡管“協(xié)作”是假，但“輕量”是真，全新的結(jié)構(gòu)設(shè)計讓小六軸開啟了一個新紀元。

DELTA機器人持續(xù)啞火，仍是平平淡淡的局面，入局者越來越少，也就僅剩的幾家在暗暗較勁。值得一提的是，世界最快DELTA稱號不再是Adept的Quattro，一家國產(chǎn)DELTA機器人攻擂成功，率先突破了節(jié)拍瓶頸。

最后剩下的就是SCARA尷尬地在原地打轉(zhuǎn)，曾經(jīng)風光無限，現(xiàn)如今性能上不去，價格又下不來，SCARA到底怎么了？

小時了了，大未必佳

首先，簡單描述一下SCARA的發(fā)展史。

1978年，日本山梨大學牧野洋發(fā)明了SCARA機器人。

1984年，Adept推出了全球第一臺直驅(qū)SCARA——Adept One。Adept One有多強？電機要兩個人才能抱住，運行時可以在電機殼上煎雞蛋，高速時可以把一個180斤的胖子拍到墻上。

90年代前后，Adept推出了全球第一臺桌面型SCARA——Cobra，在當時全球最快，一鳴驚人。Cobra有多牛？當年Cobra有個經(jīng)典的吸彈珠的DEMO，視頻出來的時候所有人都以為視頻是快進了。就是放在今天，能挑戰(zhàn)這個DEMO的人也不是很多。

然而，多項技術(shù)領(lǐng)先的大神公司卻淪落到被賣的地步，令人唏噓不已。

2010年前后，SCARA機器人終于迎來春天，E公司一馬當先，抓住機遇，迅速占領(lǐng)市場，一統(tǒng)江湖。

然而，“武林盟主”最近卻是憂心忡忡，這么多年過去了，E公司還是10年前的E公司，國產(chǎn)卻不再是10年前的國產(chǎn)了。

曾經(jīng)，0.4s的標準節(jié)拍被認為是高端SCARA的門檻，憑借性能優(yōu)勢，E公司牢牢掌握市場，掌握定價權(quán)；現(xiàn)如今，隨著技術(shù)的積累，國產(chǎn)SCARA與E公司的性能已經(jīng)越來越接近，標準節(jié)拍要是達不到0.4s都不好意思做SCARA。

SCARA就像是一道題，而中國人是最擅長解題的，SCARA結(jié)構(gòu)已經(jīng)被解析透了：競爭少時拼性能，性能持平時拼穩(wěn)定性，然而穩(wěn)定性的差距最終也會隨時量產(chǎn)與時間的推移得到改善，再往下，只能見刀子了——拼價格！

低價搶市場，沒毛?。恍阅懿粔?，價格來湊。降價這事兒不是只有國產(chǎn)機器人廠家在做，外資品牌也在跟隨，甚至“盟主”也被迫推出了針對中國市場的“乞丐版”。

然而，比較費解的是，引領(lǐng)一個時代的“盟主”卻沒有把SCARA帶入一個新的時代。打江山難，守江山更難，“盟主”陷入了跟大家一樣的焦慮：城墻高筑，如何突圍？

星星之火，難以燎原

這么些年，關(guān)于SCARA的突圍，其實一直都有人在做嘗試。

?  速度更快     

史陶比爾的TP80速度非常快，節(jié)拍超過200次/分鐘。結(jié)構(gòu)上，史陶比爾率先拋棄了使用諧波減速器，J1軸使用了RV減速器，從而實現(xiàn)速度更快、剛性更好、力矩更高。

其它軸都使用同步帶減速，而且所有電機都盡量往后放，把機械臂的慣量降到了最低，因此TP80也是極少數(shù)可以高速換手的SCARA。大角度的高速換手抓取DEMO至今仍是少有敢模擬，從未被超越。

然而，TP80并非一款通用性的SCARA，而是專為小零件高速分揀而設(shè)計，速度上去了，其他方面的性能相應(yīng)做了犧牲，負載只有1KG，慣量只有0.014kg.m^2，精度只有0.05mm，Z軸行程只有100mm。

最糾結(jié)的是，激進的設(shè)計使得結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配困難，限制了量產(chǎn)，量少價格就高，反過來高昂的成本又限制了銷量。

當然，卻也確實符合史陶比爾的風格：“東西好是好，就是貴?！盩P80至今仍是我心目中的SCARA顏值擔當。

如果說TP80是對于SCARA細分市場的探索，那其實這方面做得成功的卻不是機器人公司，而是一家機器人應(yīng)用公司——舒伯特，一家相當?shù)驼{(diào)而神秘的德國包裝龍頭。

有興趣的朋友可以去搜一下舒伯特在中國的招聘廣告，我總結(jié)為三句話：

1、老子很牛

2、老子很貴

3、你搞定客戶，我搞定其他。

我甚至腦補了舒伯特與中國客戶的對話：

“你家SCARA精度高不高？”“我速度很快！”

“你家SCARA工作空間大不大？”“我速度很快！”

“你家SCARA負載大不大？”“我速度很快！”

“你家SCARA接口多不多嗎？”“我速度很快！”

“你家SCARA貴不貴嗎？”“貴！”   

舒伯特的設(shè)計比史陶比爾還要激進，四個電機全部放到了基座里，而且使用了并聯(lián)機構(gòu)，以至于機器人都不能換手了。然而，妙在妙在這種設(shè)計與舒伯特的包裝業(yè)務(wù)完美匹配，配合視覺的傳送帶跟蹤，滿足機器人在兩條傳送帶之間高速分揀即可。

所以，貴有人家貴的道理。畢竟，人家說“人、配件都是純德國進口”。

協(xié)作SCARA

“協(xié)作”是SCARA的另一個嘗試方式。目前市面上能看到的主要有兩款產(chǎn)品，一款是川崎的duAro2，不但協(xié)作，還是雙臂。

另一款是2019年愛普生在IREX上展示的SCARA，然而DEMO除了展示不那么靈感的碰撞檢測之外，卻未有更多實用性的展示。

個人認為，工業(yè)SCARA的設(shè)計目的本就是平面高速分揀，效率才是重點。想要廣大客戶為既貴又慢的協(xié)作SCARA買單，怕是相當困難。離開工業(yè)，比如教育、科研，也許會有興趣也未可知。

?  直驅(qū)SCARA

直驅(qū)SCARA的構(gòu)型，這算是返璞歸真的嘗試吧。

前面講過，30年前的AdeptOne就是直驅(qū)的。然而，由于當年的技術(shù)限制，直驅(qū)電機都是“傻大重粗”，經(jīng)過30年的發(fā)展，直驅(qū)電機的功率比已經(jīng)大大提升，往桌面型機器人中整合，確實是個不錯的思路。

慧靈曾經(jīng)推出了直驅(qū)的SCARA，價格也是非常美麗。說“曾經(jīng)”是因為現(xiàn)在似乎已經(jīng)看不到這款產(chǎn)品了，詳細看產(chǎn)品性能參數(shù)可以看出，精度高的優(yōu)勢發(fā)揮了，但無奈直驅(qū)電機太重，5KG負載的SCARA自重達到了65KG，節(jié)拍肯定是上不去了。

路不好走，但這種嘗試我倒是相當欣賞與期待，點贊！

盡管慧靈在傳統(tǒng)直驅(qū)SCARA上碰了壁，但卻在另一款SCARA上破了局。這款SCARA采用一體化設(shè)計，其輕巧的結(jié)構(gòu)、扁平可折疊的手臂，小負載，再加上“協(xié)作”設(shè)計，除了輕工業(yè)可用，更可拓展到教育、服務(wù)、科研、娛樂等行業(yè)。

無獨有偶，越疆的M1系列，也是采用了相同的構(gòu)型，不同的是越疆的手臂更粗壯一些，不可折疊，意味在狹小的空間里操作將會有所限制。

其實這種構(gòu)型并非慧靈與越疆首創(chuàng)，早在2013年之前，美國公司PA就已經(jīng)推出了這一構(gòu)型PF1300。

而2014年左右，PA又在這一基礎(chǔ)上增加協(xié)作功能，作為世界上第一臺協(xié)作SCARA——PF400。

也就是說，前面所說川崎與愛普生在協(xié)作SCARA上的嘗試，其實已經(jīng)晚了很多年，而且PA已經(jīng)找到非常好的切入點。好在PA雖牛，卻并未在中國布局，因此這種構(gòu)型在國內(nèi)的發(fā)展，還要看慧靈與越疆后續(xù)如何發(fā)力。

沒有最低，只有更低

雖有點的突破，卻未有面的跨越，技術(shù)的革新是需要大量投入的，并且投入也未必就能獲得相應(yīng)回報。因此，相比提高性能，降低成本似乎是更好的捷徑。

先是Q公司19999的光機，后有B公司18000低價闖入市場，再有T公司直接殺到15000，讓人直呼要不起。

“盟主”也坐不住了，趕緊推出了乞丐版T系列，然而，市場反應(yīng)卻差強人意。

那么，SCARA的成本到底能不能做到15000以下？能！

我們把SCARA=4個電機+2個減速機+1根絲桿+4個驅(qū)動器+1個控制器+其他（機加件和線纜等等）。我YY了一個理想的成本結(jié)構(gòu)，電機500元一個，減速機1000元一個，絲桿1000元一根，驅(qū)動器200元一個，控制器1000元一個，其他5000，這樣下來，SCARA的成本=2000+2000+1000+800+1000+5000=11800。再增加生產(chǎn)成本1000，總成本12800，再取個整吧，13000。

綜上，賣15000，利潤還不錯。別忘了，賣20000以下的公司都是沒有任何售后服務(wù)的。所以只能貨能出去，利潤就有了。

那么，如何能拿到上面那么低的價格呢，只有一條路——自己做！

實際上，“至少掌握一樣核心零部件才能立足市場”是業(yè)界共識，而全部核心零部件都自己做的廠家目前也未出現(xiàn)，即使是稱霸這么多年的四大家族也沒有這樣做。

然而，SCARA的廠家卻有這樣的野心，已經(jīng)有少數(shù)廠家通過自研或者并購的方式掌握了大部分核心零部件。

但是，掌握核心零部件的只是第一步，下一步馬上面臨的情況是：

第一，自研的零部件是否性能足夠好，足夠穩(wěn)定？

第二，如何有足夠的量去養(yǎng)活關(guān)鍵零部件的業(yè)務(wù)，比如自己做減速機，得多大的錢與人與時間的投入才能做好，又得有多大的自用的量才能維持產(chǎn)線的運轉(zhuǎn)？往外賣？多少同行愿意買？HD跟納博這么年都不碰機器人不是沒有道理的。

一分錢一分貨的道理大家都是懂的，只是換到自己身上時，卻總抱著物美價廉的奢望，然后跳進坑里。

姑妄言之 姑妄聽之

最后，總結(jié)一下個人對目前SCARA發(fā)展的“亂說八道”：

1、傳統(tǒng)電機+諧波的方式已經(jīng)玩不出花了，除非構(gòu)型或零部件或行業(yè)有所突破。

2、協(xié)作是熱，但適不適合SCARA不好說，至少在工業(yè)SCARA上來說，協(xié)作不僅熱，還可能是火，可能搞不好把自己給燒沒了。

3、不管是機型、行業(yè)還是零部件，不大可能全包，技術(shù)瓶頸是其一，更重要的是，攤子太大了不好收拾，深耕才是長久之計。

4、BOM成本僅僅是成本的一部分，抓著BOM成本不放，生產(chǎn)跟售后可能為你“兩肋插刀”。

5、一不做二不休，與其抓著傳統(tǒng)行業(yè)死摳成本，不如換個思路，把SCARA價格降到一萬下，甚至變成快銷品也未可知。