本文主要介紹了高斯濾波器的原理及其實現(xiàn)過程

高斯濾波器是一種線性濾波器，能夠有效的抑制噪聲，平滑圖像。其作用原理和均值濾波器類似，都是取濾波器窗口內(nèi)的像素的均值作為輸出。其窗口模板的系數(shù)和均值濾波器不同，均值濾波器的模板系數(shù)都是相同的為1；而高斯濾波器的模板系數(shù)，則隨著距離模板中心的增大而系數(shù)減小。所以，高斯濾波器相比于均值濾波器對圖像個模糊程度較小。

什么是高斯濾波器

既然名稱為高斯濾波器，那么其和高斯分布（正態(tài)分布）是有一定的關(guān)系的。一個二維的高斯函數(shù)如下：

其中為點坐標，在圖像處理中可認為是整數(shù)；是標準差。要想得到一個高斯濾波器的模板，可以對高斯函數(shù)進行離散化，得到的高斯函數(shù)值作為模板的系數(shù)。例如：要產(chǎn)生一個的高斯濾波器模板，以模板的中心位置為坐標原點進行取樣。模板在各個位置的坐標，如下所示（x軸水平向右，y軸豎直向下）

這樣，將各個位置的坐標帶入到高斯函數(shù)中，得到的值就是模板的系數(shù)。
對于窗口模板的大小為 ，模板中各個元素值的計算公式如下：

這樣計算出來的模板有兩種形式：小數(shù)和整數(shù)。

·        小數(shù)形式的模板，就是直接計算得到的值，沒有經(jīng)過任何的處理；

·        整數(shù)形式的，則需要進行歸一化處理，將模板左上角的值歸一化為1，下面會具體介紹。使用整數(shù)的模板時，需要在模板的前面加一個系數(shù)，系數(shù)為，也就是模板系數(shù)和的倒數(shù)。

高斯模板的生成

知道模板生成的原理，實現(xiàn)起來也就不困難了

void generateGaussianTemplate(double window[][11], int ksize, double sigma)
{
    static const double pi = 3.1415926;
    int center = ksize / 2; // 模板的中心位置，也就是坐標的原點
    double x2, y2;
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
    {
        x2 = pow(i - center, 2);
        for (int j = 0; j < ksize; j++)
        {
            y2 = pow(j - center, 2);
            double g = exp(-(x2 + y2) / (2 * sigma * sigma));
            g /= 2 * pi * sigma;
            window[i][j] = g;
        }
    }
    double k = 1 / window[0][0]; // 將左上角的系數(shù)歸一化為1
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
    {
        for (int j = 0; j < ksize; j++)
        {
            window[i][j] *= k;
        }
    }
}

需要一個二維數(shù)組，存放生成的系數(shù)（這里假設(shè)模板的最大尺寸不會超過11）；第二個參數(shù)是模板的大?。ú灰^11）；第三個參數(shù)就比較重要了，是高斯分布的標準差。
生成的過程，首先根據(jù)模板的大小，找到模板的中心位置ksize/2。 然后就是遍歷，根據(jù)高斯分布的函數(shù)，計算模板中每個系數(shù)的值。
需要注意的是，最后歸一化的過程，使用模板左上角的系數(shù)的倒數(shù)作為歸一化的系數(shù)（左上角的系數(shù)值被歸一化為1），模板中的每個系數(shù)都乘以該值（左上角系數(shù)的倒數(shù)），然后將得到的值取整，就得到了整數(shù)型的高斯濾波器模板。
下面截圖生成的是，大小為的模板

對上述解結(jié)果取整后得到如下模板：

這個模板就比較熟悉了，其就是根據(jù)的高斯函數(shù)生成的模板。

至于小數(shù)形式的生成也比較簡單，去掉歸一化的過程，并且在求解過程后，模板的每個系數(shù)要除以所有系數(shù)的和。具體代碼如下：

void generateGaussianTemplate(double window[][11], int ksize, double sigma)
{
    static const double pi = 3.1415926;
    int center = ksize / 2; // 模板的中心位置，也就是坐標的原點
    double x2, y2;
    double sum = 0;
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
    {
        x2 = pow(i - center, 2);
        for (int j = 0; j < ksize; j++)
        {
            y2 = pow(j - center, 2);
            double g = exp(-(x2 + y2) / (2 * sigma * sigma));
            g /= 2 * pi * sigma;
            sum += g;
            window[i][j] = g;
        }
    }
    //double k = 1 / window[0][0]; // 將左上角的系數(shù)歸一化為1
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
    {
        for (int j = 0; j < ksize; j++)
        {
            window[i][j] /= sum;
        }
    }
}

的小數(shù)型模板。

值的意義及選取

通過上述的實現(xiàn)過程，不難發(fā)現(xiàn)，高斯濾波器模板的生成最重要的參數(shù)就是高斯分布的標準差。標準差代表著數(shù)據(jù)的離散程度，如果較小，那么生成的模板的中心系數(shù)較大，而周圍的系數(shù)較小，這樣對圖像的平滑效果就不是很明顯；反之，較大，則生成的模板的各個系數(shù)相差就不是很大，比較類似均值模板，對圖像的平滑效果比較明顯。

來看下一維高斯分布的概率分布密度圖：

橫軸表示可能得取值x，豎軸表示概率分布密度F(x)，那么不難理解這樣一個曲線與x軸圍成的圖形面積為1。（標準差）決定了這個圖形的寬度，可以得出這樣的結(jié)論：越大，則圖形越寬，尖峰越小，圖形較為平緩；越小，則圖形越窄，越集中，中間部分也就越尖，圖形變化比較劇烈。這其實很好理解，如果sigma也就是標準差越大，則表示該密度分布一定比較分散，由于面積為1，于是尖峰部分減小，寬度越寬（分布越分散）；同理，當越小時，說明密度分布較為集中，于是尖峰越尖，寬度越窄！
于是可以得到如下結(jié)論：
越大，分布越分散，各部分比重差別不大，于是生成的模板各元素值差別不大，類似于平均模板；
越小，分布越集中，中間部分所占比重遠遠高于其他部分，反映到高斯模板上就是中心元素值遠遠大于其他元素值，于是自然而然就相當于中間值得點運算。

基于OpenCV的實現(xiàn)

在生成高斯模板好，其簡單的實現(xiàn)和其他的空間濾波器沒有區(qū)別，具體代碼如下：

void GaussianFilter(const Mat &src, Mat &dst, int ksize, double sigma)
{
    CV_Assert(src.channels() || src.channels() == 3); // 只處理單通道或者三通道圖像
    const static double pi = 3.1415926;
    // 根據(jù)窗口大小和sigma生成高斯濾波器模板
    // 申請一個二維數(shù)組，存放生成的高斯模板矩陣
    double **templateMatrix = new double*[ksize];
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
        templateMatrix[i] = new double[ksize];
    int origin = ksize / 2; // 以模板的中心為原點
    double x2, y2;
    double sum = 0;
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
    {
        x2 = pow(i - origin, 2);
        for (int j = 0; j < ksize; j++)
        {
            y2 = pow(j - origin, 2);
            // 高斯函數(shù)前的常數(shù)可以不用計算，會在歸一化的過程中給消去
            double g = exp(-(x2 + y2) / (2 * sigma * sigma));
            sum += g;
            templateMatrix[i][j] = g;
        }
    }
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
    {
        for (int j = 0; j < ksize; j++)
        {
            templateMatrix[i][j] /= sum;
            cout << templateMatrix[i][j] << " ";
        }
        cout << endl;
    }
    // 將模板應(yīng)用到圖像中
    int border = ksize / 2;
    copyMakeBorder(src, dst, border, border, border, border, BorderTypes::BORDER_REFLECT);
    int channels = dst.channels();
    int rows = dst.rows - border;
    int cols = dst.cols - border;
    for (int i = border; i < rows; i++)
    {
        for (int j = border; j < cols; j++)
        {
            double sum[3] = { 0 };
            for (int a = -border; a <= border; a++)
            {
                for (int b = -border; b <= border; b++)
                {
                    if (channels == 1)
                    {
                        sum[0] += templateMatrix[border + a][border + b] * dst.at(i + a, j + b);
                    }
                    else if (channels == 3)
                    {
                        Vec3b rgb = dst.at(i + a, j + b);
                        auto k = templateMatrix[border + a][border + b];
                        sum[0] += k * rgb[0];
                        sum[1] += k * rgb[1];
                        sum[2] += k * rgb[2];
                    }
                }
            }
            for (int k = 0; k < channels; k++)
            {
                if (sum[k] < 0)
                    sum[k] = 0;
                else if (sum[k] > 255)
                    sum[k] = 255;
            }
            if (channels == 1)
                dst.at(i, j) = static_cast(sum[0]);
            else if (channels == 3)
            {
                Vec3b rgb = { static_cast(sum[0]), static_cast(sum[1]), static_cast(sum[2]) };
                dst.at(i, j) = rgb;
            }
        }
    }
    // 釋放模板數(shù)組
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
        delete[] templateMatrix[i];
    delete[] templateMatrix;
}

只處理單通道或者三通道圖像，模板生成后，其濾波（卷積過程）就比較簡單了。不過，這樣的高斯濾波過程，其循環(huán)運算次數(shù)為，其中m，n為圖像的尺寸；ksize為高斯濾波器的尺寸。這樣其時間復雜度為，隨濾波器的模板的尺寸呈平方增長，當高斯濾波器的尺寸較大時，其運算效率是極低的。為了，提高濾波的運算速度，可以將二維的高斯濾波過程分解開來。

分離實現(xiàn)高斯濾波

由于高斯函數(shù)的可分離性，尺寸較大的高斯濾波器可以分成兩步進行：首先將圖像在水平（豎直）方向與一維高斯函數(shù)進行卷積；然后將卷積后的結(jié)果在豎直（水平）方向使用相同的一維高斯函數(shù)得到的模板進行卷積運算。具體實現(xiàn)代碼如下：

// 分離的計算
void separateGaussianFilter(const Mat &src, Mat &dst, int ksize, double sigma)
{
    CV_Assert(src.channels()==1 || src.channels() == 3); // 只處理單通道或者三通道圖像
    // 生成一維的高斯濾波模板
    double *matrix = new double[ksize];
    double sum = 0;
    int origin = ksize / 2;
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
    {
        // 高斯函數(shù)前的常數(shù)可以不用計算，會在歸一化的過程中給消去
        double g = exp(-(i - origin) * (i - origin) / (2 * sigma * sigma));
        sum += g;
        matrix[i] = g;
    }
    // 歸一化
    for (int i = 0; i < ksize; i++)
        matrix[i] /= sum;
    // 將模板應(yīng)用到圖像中
    int border = ksize / 2;
    copyMakeBorder(src, dst, border, border, border, border, BorderTypes::BORDER_REFLECT);
    int channels = dst.channels();
    int rows = dst.rows - border;
    int cols = dst.cols - border;
    // 水平方向
    for (int i = border; i < rows; i++)
    {
        for (int j = border; j < cols; j++)
        {
            double sum[3] = { 0 };
            for (int k = -border; k <= border; k++)
            {
                if (channels == 1)
                {
                    sum[0] += matrix[border + k] * dst.at(i, j + k); // 行不變，列變化；先做水平方向的卷積
                }
                else if (channels == 3)
                {
                    Vec3b rgb = dst.at(i, j + k);
                    sum[0] += matrix[border + k] * rgb[0];
                    sum[1] += matrix[border + k] * rgb[1];
                    sum[2] += matrix[border + k] * rgb[2];
                }
            }
            for (int k = 0; k < channels; k++)
            {
                if (sum[k] < 0)
                    sum[k] = 0;
                else if (sum[k] > 255)
                    sum[k] = 255;
            }
            if (channels == 1)
                dst.at(i, j) = static_cast(sum[0]);
            else if (channels == 3)
            {
                Vec3b rgb = { static_cast(sum[0]), static_cast(sum[1]), static_cast(sum[2]) };
                dst.at(i, j) = rgb;
            }
        }
    }
    // 豎直方向
    for (int i = border; i < rows; i++)
    {
        for (int j = border; j < cols; j++)
        {
            double sum[3] = { 0 };
            for (int k = -border; k <= border; k++)
            {
                if (channels == 1)
                {
                    sum[0] += matrix[border + k] * dst.at(i + k, j); // 列不變，行變化；豎直方向的卷積
                }
                else if (channels == 3)
                {
                    Vec3b rgb = dst.at(i + k, j);
                    sum[0] += matrix[border + k] * rgb[0];
                    sum[1] += matrix[border + k] * rgb[1];
                    sum[2] += matrix[border + k] * rgb[2];
                }
            }
            for (int k = 0; k < channels; k++)
            {
                if (sum[k] < 0)
                    sum[k] = 0;
                else if (sum[k] > 255)
                    sum[k] = 255;
            }
            if (channels == 1)
                dst.at(i, j) = static_cast(sum[0]);
            else if (channels == 3)
            {
                Vec3b rgb = { static_cast(sum[0]), static_cast(sum[1]), static_cast(sum[2]) };
                dst.at(i, j) = rgb;
            }
        }
    }
    delete[] matrix;
}

代碼沒有重構(gòu)較長，不過其實現(xiàn)原理是比較簡單的。首先得到一維高斯函數(shù)的模板，在卷積（濾波）的過程中，保持行不變，列變化，在水平方向上做卷積運算；接著在上述得到的結(jié)果上，保持列不邊，行變化，在豎直方向上做卷積運算。這樣分解開來，算法的時間復雜度為，運算量和濾波器的模板尺寸呈線性增長。

在OpenCV也有對高斯濾波器的封裝GaussianBlur，其聲明如下：

CV_EXPORTS_W void GaussianBlur( InputArray src, OutputArray dst, Size ksize,
                                double sigmaX, double sigmaY = 0,
                                int borderType = BORDER_DEFAULT );

二維高斯函數(shù)的標準差在x和y方向上應(yīng)該分別有一個標準差，在上面的代碼中一直設(shè)其在x和y方向的標準是相等的，在OpenCV中的高斯濾波器中，可以在x和y方向上設(shè)置不同的標準差。
下圖是自己實現(xiàn)的高斯濾波器和OpenCV中的GaussianBlur的結(jié)果對比

上圖是的高斯濾波器，可以看出兩個實現(xiàn)得到的結(jié)果沒有很大的區(qū)別。

總結(jié)

高斯濾波器是一種線性平滑濾波器，其濾波器的模板是對二維高斯函數(shù)離散得到。由于高斯模板的中心值最大，四周逐漸減小，其濾波后的結(jié)果相對于均值濾波器來說更好。
高斯濾波器最重要的參數(shù)就是高斯分布的標準差，標準差和高斯濾波器的平滑能力有很大的能力，越大，高斯濾波器的頻帶就較寬，對圖像的平滑程度就越好。通過調(diào)節(jié)參數(shù)，可以平衡對圖像的噪聲的抑制和對圖像的模糊。