一、功能介紹

          打開MasterAlign一次標(biāo)定和映射的功能，可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備出廠前做好標(biāo)定和映射后，客戶自己換型調(diào)試通過(guò)電機(jī)改變相機(jī)位置或者搬運(yùn)軸位置，不需要再重新標(biāo)定和映射，方便客戶自己產(chǎn)品換型的調(diào)試。

          實(shí)現(xiàn)原理是在標(biāo)定和映射時(shí)，軟件記錄設(shè)備相機(jī)各軸的坐標(biāo)位置和搬運(yùn)軸拍照位置、貼合位置等位置信息。此時(shí)做好標(biāo)定和映射的數(shù)據(jù)的設(shè)備各軸位置數(shù)據(jù)作為標(biāo)定時(shí)的原始位置信息，此后調(diào)試各軸位置，通知軟件修改生產(chǎn)時(shí)的各軸位置，在對(duì)位關(guān)系上做出算法補(bǔ)償計(jì)算，實(shí)現(xiàn)改變各軸改變位置后的貼合對(duì)應(yīng)關(guān)系不變。

          為了方便各軸修改位置后的數(shù)據(jù)及時(shí)寫入視覺(jué)軟件，PLC修改各軸位置后通過(guò)通訊發(fā)送給視覺(jué)軟件。

二、軟件設(shè)置

1.

2.控軸程序需要啟動(dòng)通訊模塊，用于位置信息的傳輸

3.手動(dòng)保存標(biāo)定時(shí)電機(jī)位置的步驟：

①選擇“顯示記錄位置”；

②修改各軸位置，沒(méi)有電機(jī)的位置填0。（包含相機(jī)位置，sample、ORG拍照位的搬運(yùn)位置，貼合位置的Sample和ORG的搬運(yùn)位置）；

③依次點(diǎn)擊“記錄”；

④將當(dāng)前位置另存為生產(chǎn)位置；

⑤保存參數(shù)。

三、通訊協(xié)議

1.接收協(xié)議

PLC通過(guò)StartCap拍照指令附帶電機(jī)標(biāo)定和生產(chǎn)時(shí)的位置坐標(biāo)發(fā)送給視覺(jué)系統(tǒng)。

l標(biāo)定：【通道N記錄標(biāo)定位置】（功能碼4/5+補(bǔ)償序號(hào)[0~9]+對(duì)位軸當(dāng)前XYR+貼附軸XYR+搬運(yùn)XYRZ+相機(jī)軸0XY+相機(jī)軸1XY...）

l生產(chǎn)：【通道N記錄生產(chǎn)位置】 （功能碼0/2+補(bǔ)償序號(hào)[0~9]+對(duì)位軸當(dāng)前XYR+貼附軸XYR+搬運(yùn)XYRZ+相機(jī)軸0XY+相機(jī)軸1XY...）

2.通訊流程

標(biāo)定時(shí)：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,4/5,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109寫入4/5,D110寫入0~9,D111-D116寫入對(duì)位各軸當(dāng)前位置，D117-D122寫入貼附各軸當(dāng)前位置，D123-D154寫入設(shè)定好的各軸標(biāo)定位置，最后D100寫888

生產(chǎn)時(shí)：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,0/2,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109寫入0/2,D110寫入0~9,D111-D116寫入對(duì)位各軸當(dāng)前位置，D117-D122寫入貼附各軸當(dāng)前位置，D123-D154寫入設(shè)定好的各軸生產(chǎn)位置，最后D100寫888

3.寄存器順序