1.問題描述

 易撕貼貼合時出現(xiàn)無規(guī)律偏位，且X和Y方向偏位非常明顯。

圖1 貼合OK產(chǎn)品

圖2 貼合偏位產(chǎn)品

2.現(xiàn)象分析 

?  相機螺絲有松動。

?  拍照位與貼合位角度不一致 。

?  映射關(guān)系不正確，映射偏差較大，映射后需要較大補償（X方向補償了2mm）。

?  對位后角度無明顯偏差，但XY偏差明顯，可能是“單點對位角度取反”設(shè)置不正確。

?  測試勾選“補償R取反”：補償角度時XY出現(xiàn)無規(guī)律偏位；不勾選“補償R取反”：補償角度時XY沒有出現(xiàn)明顯偏位。

?  測試目標產(chǎn)品上料偏差，X方向最大偏差3mm，Y方向最大偏差1mm，角度由于擋板的原因，無明顯偏差。

?  流程異常：正常流程為先拍對象，后拍目標；異常流程為先拍目標，后拍對象。以機構(gòu)動作流程來看，不存在先拍目標，再拍對象的動作。

3.解決方式

?  鎖緊相機。

?  將相機拍照位和貼合位角度設(shè)為一致 。

?  重新標定和映射，映射結(jié)果在±3以內(nèi)，且無需進行額外的補償。

?  測試補償R取反與不取反，R方向補償±4.5°，測試中沒有出現(xiàn)偏位。

?  X方向補償3mm，Y方向補償-3mm，R方向補償±4.5°，測試中沒有出現(xiàn)異常偏位。

?  PLC優(yōu)化流程，排查優(yōu)化后的生產(chǎn)日志，沒有發(fā)現(xiàn)流程混亂的問題。分析之前的異常流程，以及以上的測試結(jié)果，的確可能出現(xiàn)無規(guī)律偏位的現(xiàn)象。

4.測試結(jié)果

?  易撕貼異常偏位的根本原因為流程異常，貼合時目標數(shù)據(jù)使用的是上一個產(chǎn)品的位置，而由于產(chǎn)品上料XY方向偏差較大，R無明顯偏差，因此貼合出來會出現(xiàn)XY方向無規(guī)律變化，而角度無變化。

5.經(jīng)驗總結(jié)

?  測試時要保證測試條件正常，比如：相機安裝穩(wěn)固、拍照位與貼合位角度必須一致、映射關(guān)系必須正確、流程正確等，否則測試沒有意義。

?  R對位取反：根據(jù)對位后角度收斂趨勢是否正確來勾選。

?  單點對位角度取反：當對位角度收斂趨勢正確時，根據(jù)對位后XY方向是否出現(xiàn)明顯偏差來進行勾選，勾選時需要與“對位R取反”配合使用。（即初始如果單點對位角度取反為true，對位R取反為false。如果修改了單點對位角度取反為false，那么對位R取反同步也要改為true）

?  R補償取反：修改角度補償方向，選擇順時針或者逆時針為正。通常在確定補償方向，修改補償方向圖示時進行修改。